Ve svých veřejných projevech se Gauck často zaměřuje na téma svobody. Netají se svým odporem k ideologiím omezujícím svobodu a lidská práva, bez ohledu na to, zda přicházejí zleva či zprava. V roce 2008 inicioval spolu s Václavem Havlem a několika dalšími osobnostmi takzvanou Pražskou deklaraci, vyzývající parlamenty k přijetí zákona, jenž by uznal zločiny komunismu za zločiny proti lidskosti.
